Desde Cenicientos tomaremos el camino de Peña Escrita para llegar a la histórica roca que da nombre a la senda. Después de admirar este vestigio del pasado, buscaremos los restos de la necrópolis medieval para luego continuar hasta alcanzar la Cañada Real de Talavera, de la que nos desviaremos para llegar a Cenicientos cruzando arroyos por pistass y senderos.